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如何避免agv與同一路徑上的碰撞？這里我們來談?wù)劼肪€管制。

1、 區(qū)域控制。區(qū)域控制在大多數(shù)環(huán)境中是受歡迎的，因為它易于安裝和擴展。區(qū)域控制使用無線發(fā)射器在固定區(qū)域發(fā)送信號。每輛AGV都包含一個感應(yīng)裝置來接收信號并對發(fā)射器做出響應(yīng)。如果一個區(qū)域是空的，信號被設(shè)置為“空”，允許任何信號進入并通過該區(qū)域。如果該區(qū)域內(nèi)有AGV，則發(fā)送“停止”信號，所有試圖進入該區(qū)域的AGV停止并等待其轉(zhuǎn)彎。

2、 傳感器控制。傳感器控制使用避障傳感器避免與該區(qū)域內(nèi)的其他AGV發(fā)生碰撞。傳感器包括：超聲波傳感器，類似雷達的工作原理；光學(xué)傳感器，采用紅外傳感器；保險杠，物理接觸式傳感器。大多數(shù)AGV都配備了某種形式的保險杠傳感器作為故障保護。超聲波傳感器發(fā)出LFM脈沖或高頻信號輸出，等待應(yīng)答。AGV通過判斷應(yīng)答信號的輪廓來判斷前方是否有物體，并采取必要的避碰措施。

3、 集成控制。綜合控制檢測是防撞傳感器和區(qū)域控制傳感器的結(jié)合。兩者的結(jié)合有助于在任何情況下防止碰撞。正常運行時，采用區(qū)域控制，故障保護采用避障。例如，如果區(qū)域控制系統(tǒng)發(fā)生故障，避障系統(tǒng)將保護AGV不受碰撞。