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工業(yè)機(jī)器人的分類形式多種多樣，根據(jù)操作者的坐標(biāo)形式可分為以下五類：

1、直角坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人

其運(yùn)動(dòng)部分由三條相互垂直的直線組成，工作空間為矩形。它在每個(gè)軸上的移動(dòng)距離可以在每個(gè)坐標(biāo)軸上直接讀出。它直觀，易于編程計(jì)算位置和姿態(tài)。該系統(tǒng)定位精度高，無耦合控制，結(jié)構(gòu)簡單。然而，人體占用空間大，運(yùn)動(dòng)范圍小，柔韌性差。很難與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)。

2、圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人

它的運(yùn)動(dòng)形式是由一個(gè)旋轉(zhuǎn)和兩個(gè)運(yùn)動(dòng)組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)的。它的工作空間圖是一個(gè)圓柱體。與坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人相比，在相同的工作空間條件下，人體體積小，但運(yùn)動(dòng)范圍大。它的位置精度僅次于直角坐標(biāo)機(jī)器人，很難與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)。

3、球坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人

又稱極坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人。它的手臂運(yùn)動(dòng)由兩個(gè)旋轉(zhuǎn)和一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)（RRP，一個(gè)旋轉(zhuǎn)，一個(gè)俯仰和一個(gè)伸縮運(yùn)動(dòng)）組成。它的工作空間是一個(gè)球體。它可以上下俯仰動(dòng)作，在地面或教學(xué)低位抓取協(xié)調(diào)的工件。其位置精度高，位置誤差與臂長成正比。

4、多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人

又稱旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人。這種工業(yè)機(jī)器人的手臂類似于人類的整體上肢，其前三個(gè)關(guān)節(jié)是旋轉(zhuǎn)副（即RRR）。工業(yè)機(jī)器人一般由立柱和大臂組成。在立柱和大臂之間形成肩關(guān)節(jié)，在大臂和小臂之間形成肘關(guān)節(jié)，使大臂在俯仰時(shí)能夠旋轉(zhuǎn)和擺動(dòng)，小臂可以在俯仰時(shí)擺動(dòng)。它具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活性大、占地面積小、可與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作的優(yōu)點(diǎn)。但定位精度較低，存在平衡問題和控制耦合問題。這種工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛。

5、平面關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人

它使用一個(gè)活動(dòng)接頭和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭（PRR）?；顒?dòng)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左右運(yùn)動(dòng)。這種形式的工業(yè)機(jī)器人也被稱為SCARA（選擇性順應(yīng)性裝配機(jī)器人手臂）裝配機(jī)器人。水平方向靈活，垂直方向剛性。它具有結(jié)構(gòu)簡單、動(dòng)作靈活等優(yōu)點(diǎn)，主要用于裝配，特別是電子工業(yè)中的插件、裝配等小型零件的插裝和裝配。