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AGV導(dǎo)航有三個(gè)主要技術(shù)點(diǎn)

一、 定位

定位是確定移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)行環(huán)境中相對(duì)于全局坐標(biāo)的位置和航向。它是AGV導(dǎo)航的基本環(huán)節(jié)

1、衛(wèi)星定位。它是基于空間衛(wèi)星的高精度導(dǎo)航定位系統(tǒng)。采用GPS定位系統(tǒng)進(jìn)行AGV定位時(shí)，存在短距離定位精度低的問(wèn)題。

2、慣性定位。通過(guò)對(duì)固定在載體上的三軸加速度計(jì)和三軸陀螺儀進(jìn)行積分，得到載體的實(shí)時(shí)、連續(xù)的位置、速度、姿態(tài)等信息。然而，慣性誤差的積分會(huì)產(chǎn)生無(wú)窮的積累，因此純慣性導(dǎo)航不適合長(zhǎng)期精確定位。

3、電子地圖匹配定位。利用圖像處理技術(shù)，將實(shí)時(shí)環(huán)境圖像與參考地圖進(jìn)行匹配，確定載體的當(dāng)前位置。匹配特征可以設(shè)置路標(biāo)、特定場(chǎng)景或道路曲率。電子地圖匹配特別適用于機(jī)器人系統(tǒng)的長(zhǎng)時(shí)間定位誤差標(biāo)定。

二、 環(huán)境感知與建模

為了實(shí)現(xiàn)AGV自主導(dǎo)航，需要根據(jù)各種傳感器識(shí)別各種環(huán)境信息，如道路邊界、地形特征、障礙物、引導(dǎo)物等，AGV可以確定前進(jìn)方向的可達(dá)和不可達(dá)區(qū)域，確定在環(huán)境中的相對(duì)位置，并對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行預(yù)測(cè)，為局部路徑規(guī)劃提供依據(jù)。

三、 路徑規(guī)劃

路徑規(guī)劃是導(dǎo)航的重要組成部分。根據(jù)AGV對(duì)環(huán)境信息的掌握程度，AGV可分為兩類(lèi)：一類(lèi)是基于已知環(huán)境信息的全局路徑規(guī)劃，另一類(lèi)是基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃。后一種環(huán)境是未知或部分未知的，即必須通過(guò)傳感器獲得障礙物的大小、形狀和位置。