熟女无套高潮内谢视频韩国,女人荫蒂全部过潮喷,老熟妇仑乱视频一区二,蜜芽忘忧草三区老狼大豆

國(guó)內(nèi)多數(shù)商品化工業(yè)機(jī)器人控制器下級(jí)的控制策略基本上是獨(dú)立關(guān)節(jié)P1D伺服算法。這種控制方法的主要缺點(diǎn)是，反饋增益是預(yù)先確定的常量，它不能在有效載荷變化的情況下改變反饋增益。機(jī)器人高速運(yùn)動(dòng)時(shí)，其動(dòng)力學(xué)效應(yīng)十分顯著。

為解決上述問(wèn)題，就要根據(jù)機(jī)器人手臂的動(dòng)態(tài)模型求出施加于機(jī)器人手臂的力矩。于是就提出了諸如計(jì)算力矩法、非線(xiàn)性解耦反饋控制、前饋補(bǔ)償控制算法等方案。但這些算法大多過(guò)于復(fù)雜，難以實(shí)時(shí)計(jì)算。故研究人員一方面研究簡(jiǎn)化模型、簡(jiǎn)化計(jì)算方法，提出一些有效的并行算法、遞推算法等；另一方面又研究對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化及擾動(dòng)不敏感，或不過(guò)分依賴(lài)準(zhǔn)確的系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型的控制方法。更后，充分考慮各控制算法的優(yōu)缺點(diǎn)。取長(zhǎng)補(bǔ)短，在一個(gè)工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中采用多種控制算法的結(jié)合處理。開(kāi)展對(duì)控制方案、動(dòng)態(tài)控制模型以及控制算法的研究，以求改善機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)控制性能。