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AGV的總體運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閱蜗蜻\(yùn)動(dòng)、雙向運(yùn)動(dòng)和全向運(yùn)動(dòng)。根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式的不同，具體的輪系結(jié)構(gòu)分為三種：三輪機(jī)構(gòu)、四輪機(jī)構(gòu)和六輪結(jié)構(gòu)。特定工業(yè)應(yīng)用的車輪結(jié)構(gòu)為：

1。驅(qū)動(dòng)輪：一般與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接。驅(qū)動(dòng)輪由驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，其運(yùn)動(dòng)方向與AGV車體運(yùn)動(dòng)方向一致。這種車輪運(yùn)動(dòng)是AGV運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源，通過(guò)它可以控制AGV的運(yùn)行速度。但是，單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)只能使AGV直線運(yùn)動(dòng)，即一般不能確定AGV的運(yùn)動(dòng)方向，可以通過(guò)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的差速轉(zhuǎn)向來(lái)改變AGV的運(yùn)動(dòng)方向。

2。萬(wàn)向輪：這種車輪在水平面上可自由轉(zhuǎn)動(dòng)360°，其速度隨AGV的運(yùn)行速度而變化。目前，工業(yè)應(yīng)用更加廣泛。這種類型的車輪在AGV轎車中的應(yīng)用主要是為了增加AGV的負(fù)載，保證AGV車身的平衡，并起到支撐或柔性轉(zhuǎn)向的作用。

根據(jù)不同的車輪結(jié)構(gòu)，不同的車輪布置可以形成不同的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。然后，不同驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的AGV差異如下：

1。具有三輪結(jié)構(gòu)的AGV：車身結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)相對(duì)靈活，但車身的平衡性較差，承載能力不強(qiáng)，無(wú)法進(jìn)行側(cè)向運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)操作適合輕載下單向行駛。

2。四輪結(jié)構(gòu)的AGV：四輪機(jī)構(gòu)有三種布局形式，黑色代表驅(qū)動(dòng)輪，白色代表萬(wàn)向輪。采用驅(qū)動(dòng)輪差速轉(zhuǎn)向控制。它是AGV工業(yè)中應(yīng)用較為廣泛的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。與三輪機(jī)構(gòu)相比，增加了一個(gè)萬(wàn)向輪。顯然，AGV的承載能力得到了一定程度的增強(qiáng)，可以實(shí)現(xiàn)AGV前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等運(yùn)動(dòng)的總位移，使AGV在狹窄的空間內(nèi)工作。

3。六輪結(jié)構(gòu)的AGV：與四輪結(jié)構(gòu)相比，其布局形式增加了兩個(gè)萬(wàn)向輪。在原有的優(yōu)勢(shì)下，上半身的平衡性進(jìn)一步增強(qiáng)，AGV的承載能力也得到了增強(qiáng)，控制方式也采用了驅(qū)動(dòng)輪的差速控制。