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機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式選擇

根據(jù)前面“使用要求分析”中獲得的信息資料來選擇機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式。原則上盡可能選擇龍門式直角坐標(biāo)機(jī)器人，但有時受工作空間限制必須選擇懸臂式。在食品搬運(yùn)和玻璃切割等項目中會產(chǎn)生大量粉末,傷害運(yùn)動軸里面的導(dǎo)軌，此時采用懸掛式機(jī)器人。有時根據(jù)負(fù)載及運(yùn)動間隔和空間限制必須選用掛臂式。根據(jù)機(jī)器人的工作任務(wù)來確定負(fù)載的運(yùn)動位置精度要求，要考慮減速時晃動產(chǎn)生的位置誤差。根據(jù)機(jī)器人的工作任務(wù)及其工作空間上的限制來確定運(yùn)動軸數(shù)目及各自運(yùn)動行程。

規(guī)劃運(yùn)動軌跡及計算運(yùn)動速度

根據(jù)機(jī)器人的工作任務(wù)和空間限制來規(guī)劃運(yùn)動軌跡。盡可能減少運(yùn)動間隔，對工作周期要求嚴(yán)的應(yīng)用要盡可能運(yùn)用多軸同時運(yùn)動來減少運(yùn)動時間和降低運(yùn)動速度。抓取負(fù)載后運(yùn)動速度要低，空載返回原始點(diǎn)時要快。負(fù)載大時加速度和減速度要小，盡可能避免產(chǎn)生巨大的沖擊力。根據(jù)上面的原則給出各段運(yùn)動的速度，加速度和減速度。各個運(yùn)動段間盡可能平穩(wěn)變速以保證工作周期,減少沖擊力和運(yùn)行噪音。在運(yùn)動速度分配時要充分考慮各個運(yùn)動過程與其它設(shè)備間的同步協(xié)調(diào)時間，而且規(guī)劃的運(yùn)動時間要比用戶要求的時間短些。