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　　1.直接坐標(biāo)導(dǎo)引技術(shù)

　　用定位塊將AGV搬運機器人的行駛區(qū)域分成若干坐標(biāo)小區(qū)域，通過對小區(qū)域的計數(shù)實現(xiàn)導(dǎo)引，一般有光電式(將坐標(biāo)小區(qū)域以兩種顏色劃分，通過光電器件計數(shù))和電磁式(將坐標(biāo)小區(qū)域以金屬塊或磁塊劃分，通過電磁感應(yīng)器件計數(shù))兩種形式。其優(yōu)點是可以實現(xiàn)路徑的修改，導(dǎo)引的可靠性好，對環(huán)境無特別要求;缺點是地面測量安裝復(fù)雜，工作量大，導(dǎo)引精度和定位精度較低，且無法滿足復(fù)雜路徑的要求。

　　2.電磁導(dǎo)引技術(shù)

　　電磁導(dǎo)引是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)引方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用。它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識別來實現(xiàn)AGV小車的導(dǎo)引。其主要優(yōu)點是引線隱蔽，不易污染和破損;導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制和通信;對聲光無干擾，制造成本較低。缺點是路徑難以更改擴展，對復(fù)雜路徑的局限性大。

　　3.磁帶導(dǎo)引技術(shù)

　　該技術(shù)與電磁導(dǎo)引相近。在AGV機器人的行駛路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁感應(yīng)信號實現(xiàn)導(dǎo)引。其靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)簡單易行，但此導(dǎo)引方式易受環(huán)路周圍金屬物質(zhì)的干擾，對磁帶的機械損傷極為敏感，因此導(dǎo)引的可靠性受外界影響較大。

　　4.光學(xué)導(dǎo)引技術(shù)

　　在AGV小車的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對攝像機采入的色帶圖像信號進行簡單處理而實現(xiàn)導(dǎo)引。其靈活性比較好，地面路線設(shè)置簡單易行，但對色帶的污染和機械磨損十分敏感，對環(huán)境要求過高，因此導(dǎo)引可靠性較差，且很難實現(xiàn)精確定位。在AGV小車的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對攝像機采入的色帶圖像信號進行簡單處理而實現(xiàn)導(dǎo)引。其靈活性比較好，地面路線設(shè)置簡單易行，但對色帶的污染和機械磨損十分敏感，對環(huán)境要求過高，因此導(dǎo)引可靠性較差，且很難實現(xiàn)精確定位。